第588章 智能工业机器人研制成功
第二天，天还没亮。
两个小家伙就急急忙忙起床，一起来到父母的房门，一起敲门。
“爸爸，麻麻，起床啦！”
敲了两次房门，没有听到回答，抬头往门楣的地方喊了下小白系统，小白系统回复“抱歉，小主人，这不我的权限范围”。
小汐拉了下背上的背包带，咕都了下：“弟弟，爸爸妈妈怎么睡懒觉了？小白又不理我们，真是的。”
正常情况下，他们喊小白开门，是可以自动开门的，家里的房门都可以智能控制。
她第一次吃到闭门羹，想不到小白系统不给他们开门，气得她小鼻子一皱，双手臂交叉胸前，露出一副非常愤怒的表情：“小白，我不爱你啦！”
不过，小白回答：“我的小主人，不管你爱不爱我，我都会一如既往地爱你，有什么可以帮助你的吗？”
“能不能帮我开门？”
“抱歉，现是早上五点二十七分，还没有到主人起床的时间，这不我的权限范围。”
听到这句非常官方的话，小汐咬紧银牙，手指指着门楣的摄像头：“气死我啦，我再也不爱你啦，小白！”
小白管家系统非常智能，干脆不回应小汐了。
而小汐实忍不住，踢了一下旁边的墙，宣泄一下自己的情绪。
“姐姐，我们是不是起得早了点？”站旁边的小凡揉了下双眼，他是被姐姐揭开被子叫醒的，但想到今天第一天上学，他就很兴奋。
远处躲房门观察的两个保姆，看到孩子的行为和对话，心里忍不住笑起来，只好捂着嘴不让发出声音让孩子发现她们了。
哎，以后，夫人和先生有得苦了，这才五点多钟呢，他们平时要起床也要接近七点钟。
希望就折腾几天，也许孩子过了兴奋劲，就回到正常了。
她们作为保姆，只要孩子没有受到伤害或有伤害隐患，他们是不能干涉的，必须让孩子独立。她们是保姆，但也是受过高学历教育，只是年龄有些大了而已。
沐府，她们见识到了非常智能的智能管家。
“不早了，天都快亮了，说不定其他同学比我们起得更早，我们可不能落后让同学嘲笑。爸爸答应我们第一天送我们去学校的，以后我们就得自己走路去了。”小汐都囔了下，然后继续扬起右手，用力拍打父母的房门。
正酣睡的沐阳听到拍门声，这下子被吵醒了，听到是孩子叫，只好皱着眉头起床，看到老婆还睡，不好意思唤醒家庭系统怕影响老婆休息。
只好赶紧趿拉着拖鞋，走出卧室，来到套房客厅，打开房间门，看到两个小家伙已经穿好校服，背好书包，四只大眼睛乌熘熘地瞪着他，脸上突然露出天真灿烂的笑容。
沐阳看到这，有气也发不出来。
“爸爸，我们要上学啦，再不去就迟到了！”小汐看到父亲打开门，拉着父亲的衣角，脸上笑得贼兮兮的，完全没有刚才生气的模样。
沐阳揉了下眼，有些语了，他晚上睡得比较晚，往客厅窗外看，天刚蒙蒙亮，估计就是五点多钟的样子。
“小白，几点啦？”沐阳随意问了句。
“主人，早上五点三十分！”
沐阳听到回答，果然是，这两个小家伙起那么早干嘛，学校8点钟上课，家里离学校并不远。
如果是他那个年代，也差不多这个时候起床准备吃早餐了。
沐阳本来想跟孩子说不用起那么早的，想细想一下，睡得早，起得早也是好事，得以后他俩今后睡懒觉。
从晚上九点半开始睡，五点钟起床，是有些早。
沐阳再看下孩子们都换好校服，还背上书包了，看来准备得不错，只好问道：
“你俩漱口刷牙了吗？”
“已经做好啦！爸爸，你和妈妈怎么还不起床？说好的第一天送我们上学的。”
“好的，好的，你们先下楼等着，等吃早餐，爸爸要漱口刷牙先。”沐阳拍拍两个小家伙后背，看到孩子离开，他才转回屋里，摇醒正酣睡的媳妇。
“媳妇，孩子起床了，赖着叫我们送他们去学校。”
宋雪露没有睁双眼，还有些困，唤醒小白问下时间，知道才五点半后，咕都着：“我看天还没亮呢，怎么起得那么早呀！”
“估计是头天上学，太兴奋吧，过几天就好啦。”
“哎，太会折腾了。”宋雪露只好硬着头皮起床。
十几分钟后，沐阳夫妻和孩子不急不慢吃早餐，跟孩子讲上课时间，多久起床合适。
吃过早餐，让孩子洗碗，天刚亮起。
早餐后，宋雪露跟孩子讲一些知识，沐阳去散步。
约七点钟时，沐阳和老婆才送孩子上学。
家里离公司小学并不远，约七八百米，慢走当散步。
只要是住星海园区内，学校建议，不管刮风下雨，尽量让孩子走路上学，而不是坐车，得孩子养成娇生惯养的性子。
所以，沐阳也尽量让孩子走路上学，不允许保镖送。
今天是孩子第一天上学，他答应送他们去，今后就得孩子自己去了，保镖最多远远地跟踪。
路过的公司员工家属看到沐阳一家四口，也会恭敬地向沐阳打招呼。
“沐先生，沐夫人，早。”
“你也早。”
非上班时间，回到家属园区，公司规定，禁止以上下层关系称呼，禁止管理层命令下属非工作时间做一些非工作的事情，禁止员工向管理层串门走关系。
这个是沐阳的意思，他认为，下班后，同事之间的关系应该是平等的，毕竟大家都住同一个小区，天天见面。
这还好，星海集团不讲究阶层等级，管理层也知道董事长非常讨厌那样搞，所以管理层也很注意自己与下属的关系，如果以为身居高位就欺压下属，估计离滚蛋不远了。
沐阳的孩子早慧，隐隐约约知道父亲处于公司高层，家人只是跟孩子说“你爸是科学家，所以大家尊重他”，而不是“你爸是董事长，所以大家怕他”。
十多分钟后，一家四口来到学校大门处，沐阳就不进学校内部了。
前几天，爷爷奶奶已经带孩子来登记入学，录过孩子资料。
学校也不欢迎家长进学校，希望孩子能够独立自主地解决问题，老师也不喜欢孩子之间根据父母的领导级别搞等级关系，禁令孩子攀比。
这是星海集团学校的理念，能这里上学的孩子，其父母都是高知识分子，极小部分是工人家庭的。
因为星海集团总部基地工人并不多，还是科研人员占大部分。
教育方面，工人孩子和科研人员孩子都是同一所学校，一视同仁。
工人也基本是大专学历，或者技校出身，普遍年轻，大多是没有结婚，所以已经有小孩上学的，是极少的。
学校内部，外人没法进来，家长不用担忧安全问题。
沐阳和老婆把孩子送到学校，回到家里，打算补了一个觉，实太困了。
“哎，这两个小家伙太折腾了！”
“老公你第一不定也这样吧，哈哈。”
“也差不多吧，但没这么早。”
沐阳补觉补了半个小时，睡醒后才去公司。
现离家近了，中午偶尔回家里一起和家人吃饭。
星海园区非常大，生活配套齐全，像沐阳的家人，很久都没走出园区了。
家人搬到沐府后，又找到自己新的圈子。
沐阳的爷爷奶奶开始还有点不习惯，时间长了，感觉挺不错的，闲着没事菜园子里种菜，到处熘达，或到星海集团农庄去找事做，或瞎逛看看年轻人打球，孩子也不用他们带。
沐阳老爸比较喜欢出门，找志同道合的同龄人打打高尔夫球，打了好几年了。
沐阳老妈比较喜欢待家里看剧，要不就是自己学跳场舞。
一家人变得年轻了许多，家里有厨师做饭菜，沐阳老奶偶尔自己插手。
沐阳的岳母偶尔来h城住几天看看外孙，然后回老家。
第二天，
沐阳刚上班坐下来喝杯茶，技术副总汪海向他汇报，智造研究所机器人实验室研制的智能化工业机器人已经研制成功。
“哦，挺快的嘛。”沐阳略有惊讶。
“这还多亏董事长解决了智能系统问题。”汪海笑了笑，谈不上拍董事长马屁，的确如此。
“好的，陪我去看看，如果可以的话，可以把公司的工业机器人都优化改进了。成本是高了一些，但对我们来说，这是必走之路。”沐阳说道。
去年，他召开智能机器人科研会议，下达研制智能工业机器人、家庭助手和工厂助手。
正常来说，像6轴载荷为6kg的弧焊工业机器人，带上弧焊机售价也就十几万块钱而已。
但要想达到沐阳所说的智能化工业机器人，需要增加机器视觉、人工智能。
机器视觉比较复杂，包括了视觉算法、视觉装备、工业相机、视觉系统、图像传感器、视觉软件、视觉镜头、光源设备，增加一套机器视觉，像星海集团这样要求的，售价增加十几二十万是要的。
一般工厂舍不得花这个钱，也不是随便能够应用得上，如果不能够创造巨大效益，大多老板是不愿意安装的。
沐阳要搞智能工业机器人，他是有理由的。
正常的焊接机器人焊接，每一条焊缝，需要设置安全点、起弧点、过渡点、收弧点、安全点等位置。
如果一个工件有十几条焊缝，示教工作的工作量就非常大了，估计需要2-4小时，这是一大问题，即效率低。
也许这不算什么，如果工件不标准或者工装夹具设计得不好，像气保焊，只要造成工件的焊道误差大于3毫米，焊接质量就差，如果是激光焊，误差大于0.5毫米就没法施焊了。
流水生产非常依赖工装夹具和工件的标准，这是第二个大问题。
第三个大问题，就是人机互动问题，不少工人操作过程中，不小心被机器人撞到，或者由于装夹不当，机器人撞枪，把设备给撞坏了。
除了以上三个大问题，还有就是，未来，如果月球上或者其它星球上建造制造基地，人工成本会非常高，这就非常有必要搞智能工业机器人了。
沐阳最终的要求就是，假如是弧焊机器人，不用人工示教，不用传输图纸注明焊缝要求，只需要大概提一下要求，机器人就能根据所拍到的工件，调整合适的工艺参数自己焊，包括要焊多厚，是否注意层间温度，是否连续焊。
当然，如果机器人没了焊材、易损件坏、换焊材等，还是需要人进行维护或更换。
以目前的技术来说，各工业机器人厂家要想达到他的最终要求非常难。
沐阳觉得自己公司的技术水平已经达到了，可以尝试搞一搞。
一会后，他和汪海来到机器人实验室。
一台载荷6kg的弧焊机器人安装现场，这台机器人的伺服系统、减速器、控制系统和焊机都是星海集团生产的。
目前，星海集团的弧焊机器人和激光焊机器人全球已经占据主导地位，搬运、喷涂、装配等机器人也占有一些市场，但市场占有量不大。
沐阳也没想过工业机器人领域占据太多的市场份额，只要把基础打好就行，然后往层次更高的智能机器人发展。
工业机器人，每公斤价值并不高，远远比不上公司的其它产品。
从明年开始，沐阳打算降低工业机器人的产能，只满足自身需求，把除了控制系统之外的相关技术授权给国内厂家生产。
卖一台机器人，需要派人去指导、安装，甚至后期服务也耗大量时间，利润并不大，对星海集团这种人工成本极高来说，有些不划算。
除非，卖高端产品。
沐阳围着眼前这台弧焊机器人转了一圈，同时问一问他们装了哪些外部件。
一会后，大概了解了，硬件方面有工业相机、视觉系统、图像传感器、视觉镜头、光源设备、激光雷达、光栅等。
弧焊机器人上面不方便安装这些视觉设备，否则焊接会受到干涉，焊接空间也受限。
一般情况下，安装这些视觉设备是安装机器人第四第五轴上。
而星海集团的方案是，把这些视觉设备安装工业机器人旁边的架子上，不影响焊接，要求必须拍摄到工件全部图像。
截取工件图像的办法并不是静止截取，而是采用静止+动作方式。
“示范一下操作。”沐阳说了下要求。
工作人员点下头，先按下视觉系统“启动”，然后才从地面上搬一个几块不同板厚的钢板随意放工作台上，按下“启动”键，工业机器人六轴动了起来，空行速度只开15%，如果是1轴，1秒大概转了十几度而已，幅度并不大，如果即将发生撞枪，人员还能够反应按下“急停”按钮。
如果开到100%，一秒就能旋转90度以上，如果人被撞，肯定是重伤了。
他搬运工件的那瞬间，以及工件静止时，视觉系统已经截取完工件的3d形状，而不是静止时才拍照。
如果工件静止时才拍照，工件的死角可能就拍不到，影响取形状。
接下来，机器人选择合适的电机运动和角度变化，焊枪接近焊道，导电嘴离工件表面约15毫米，慢速度走了一遍，走完之后回到原始位置。
同时，示教和显示屏上呈现程序，显示序号、6轴位置、焊接参数、速度等参数。
看到这，沐阳大概知道什么意思了，问道：“一共12条焊缝，如果我要取消某条焊缝不焊的话，可以取消某行程序吧？”
工作人员说：“可以的，它具有记忆，可以形成新的轨迹。焊接参数其实就是根据焊接系统来，但如果质量有问题，它可以自动调整，而不是人工调整。
当然，如果把图纸输送给机器人后，机器人也能够识别图纸上的焊缝标识进行自动焊接，只是没有那么便捷。”
“嗯，试焊吧。”沐阳很快明白了，有些东西是他设计的。
他们的工业机器人已经融合了vr、ai、智能导航等多种技术，使其具备了强大的有拟人化执行能力，还具备内置的自动学习系统，可以不断的动作中学会新的动作，例如，当机器人准备焊接一道焊缝时，如果运行的过程中遭遇一些阻碍，它可以避开；
当要撞到人时，它会立刻暂停，人离开后，又会继续工作，但如果还会有安全隐患，它会继续暂停。
工作人员听到董事长的话，再按下“启动”按钮。
机器人空转速度直接跳到80%，走得更快了。
焊枪到焊道时，开始焊接，发出耀眼的白光，同时发出“滋滋”的声响，说明焊接良好。
沐阳拿起准备好的防护罩观察焊接情况。
“我们采用的是混合气体焊，而不是co2，脉冲焊。”工作人员旁边解释。
“嗯，我知道，听这声音能听出来，从这弧光也看得出来。”沐阳笑了笑说。
汪海一边解释：“董事长可是焊接专家，估计你还不太了解。”
“了解，给忘记了。”调试的工作人员尴尬笑了笑。
大概几分钟后，焊接完成。
沐阳看了下，焊缝完美，赞道：“不错，再焊一个看看，不同工件，同样随意放置。”
如果是一般工业机器人，必须是相同工件，而且要求摆放同一位置，即需要工装夹具装夹才行。
现，星海集团的智能工业机器人不需要那样做，非常随意，工作效率就非常高了。
又是几分钟后，焊接完美，没有出现任何异况。
接下来，沐阳接着考察机器人的其它性能和智能化情况，感觉都符合他的要求，要求先车间一个焊接组中应用，继续观察。
如果没有什么大问题的话，可以普及应用公司所有工业机器人上面。